Die 7. Panzer Division wurde am 18. Oktober 1939 in Gera, im Wehrkreis IX, aufgestellt. Die Division entstand durch Umgliederung aus der 2. leichte Division in ihren Heimatgarnisonen. Mit dem 1. November 1939 erfolgte die Eingliederung des neu gebildeten Panzer-Regiments 25. Der Stab des Aufklärungs-Regiments 7 wurde aufgelöst und die I. Abteilung wurde zum Kradschützen-Bataillon 7. Die II. Abteilung wurde zur Panzer-Aufklärungs-Abteilung 37. In der zweiten Novemberhälfte erfolgte die Verlegung der Division in den Raum Hünfeld-Alsfeld-Hersfeld in Hessen. Ende Januar 1940 verlegte die Division dann in den Raum Bonn-Bad Neuenahr und westlich mit Teilen bis in die Eifel hinein. Im Frühjahr 1940 wurde die Division anstelle des Panzers I und II mit dem Panzerkampfwagen 38(t) ausgerüstet. Bei Beginn des Westfeldzuges unterstand die Division dem XV. Armeekorps im Rahmen der 4. Armee. Ab dem 10. Mai 1940 durchbrach die Division die südbelgischen Befestigungen durch die Ardennen, westlich von Maspelt, ostwärts von Espeln und nördlich Dürler. Am 12. Mai erreichte die Division bei Dinant die Maas und überschritt diese am Folgetag. Am 15. und 16. Mai durchstieß die Division Südbelgien und erreichte die französische Grenze. Bis zum 18. Mai durchbrach sie die französischen Grenzbefestigungen, stieß auf Avesnes und über die Sambre vor und kämpfte am 19. und 20. Mai im Raum Cambrai. Am 21. Mai wurde die Division bei Arras von einem britischen Panzergegenstoß getroffen, den sie unter schweren Verlusten abweisen konnte. Bis zum 24. Mai folgten Kämpfe um Arras und nördlich der Loretto-Höhe. Bis zum 30. Mai stieß die Division in den Raum nordwestlich von Lille vor. Danach wurde die Division zur Auffrischung in den Raum westlich von Arras verlegt. Zu diesem Zeitpunkt verfügte die Division noch über 84 Kampfpanzer.
In der Nacht zum 5. Juni verlegte die Division an die Somme bei Abbéville. Für die nun beginnende zweite Phase des Westfeldzug hatte das XV. Armeekorps, dem die Division unterstand, die Aufgabe, parallel zum Ärmelkanal nach Westen vorzustoßen, um die wichtigsten Häfen zu besetzen und weitere Einschiffungen nach England zu verhindern. Die Division durchbrach die Weygand-Linie an der Somme und stieß nach Westen vor. Dabei kam es zu schweren Kämpfen bei Fécamp und St. Valéry und schließlich noch einmal auf der Halbinsel Cotentin vor Cherbourg. Anschließend wurde noch die Bretagne durchstoßen und die Loire bei Ancenis gewonnen. Hier stand die Division am 21. Juni, dem Tag des Waffenstillstandes. Anschließend verlegte die Division erst zur Sicherung der Demarkationslinie in den Raum um Bordeaux und dann in den Raum nordostwärts von Chartres (südlich von Paris). Hier verblieb die Division bis zum 24. Juli, um sich dann für das geplante Unternehmen "Seelöwe", die Landung in England, westlich von Paris bereit zu stellen. Mitte Februar 1941 verlegte die Division in den Raum Bonn - Bad Godesberg und ab Anfang Juni in ihren Bereitstellungsraum für den Rußlandfeldzug südostwärts Lötzen in Ostpreußen.
Im Rahmen des XXXIX. Panzerkorps gehörte die Division zur Panzergruppe 3 bzw. zur Heeresgruppe Mitte. Ab dem 22. Juni durchbrach die Division die Grenzbefestigungen und erzwang anschließend in der Panzerschlacht von Olita den Njemen-Übergang. Anschließend stieß die Division bis Wilna vor. Es folgten Verfolgungskämpfe bis zur Düna, der Übergang über die Beresina und bis zum 5. Juli 1941 der Vorstoß auf Witebsk. Vom 7. bis 10. Juli durchbrach die Division die Düna-Stellung und überschritt bei Ulla und Beschenkowitschi die Beresina. Anschließend nahm sie an der Einnahme von Witebsk teil. Es folgten die Kämpfe um Wjasma und Smolensk und ab Mitte Juli Abwehrkämpfe bei Jarzewo und am Wop. Diese endeten mit der Einschließung und Vernichtung der im Kessel von Smolensk eingeschlossenen russischen Truppen. Bis zum 18. September kämpfte die Division im Raum Smolensk und nahm dann nach kurzer Auffrischung im Oktober 1941 im Rahmen des LVI. Panzerkorps an der Doppelschlacht von Wjasma und Brjansk und dann am folgenden Vorstoß auf Moskau teil. Biszum 27. November 1941 erreichten die Reste der Division den Wolga-Moskwa-Kanal bei Jachroma, wo sie einen kleinen Brückenkopf bilden konnte. Am 29. November musste die Division den Brückenkopf wieder räumen. Am 6. Dezember 1941 begann die russische Winteroffensive im Raum der Division. Ab dem 7. Dezember musste sich die Division zurückziehen. Erst am 18. Dezember gelang es, nördlich von Jaropoletz eine neue Stellung zu beziehen. In dieser Abwehrstellung an der Lama und der Bol. Ssestra verteidigte sich die Division bis zum 14. Januar 1942. Im Anschluss zog sich die Division auf die sog. "Königsberg"-Linie, etwa 30 km nördlich von Gshatsk zurück. Bis Anfang März 1942 kämpfte die Division in der Linie Juchnoff - Gshatsk - Subzoff. Ab dem 15. März wurde sie aus der Front herausgelöst und in den Raum Rshew verlegt, wo sie ab dem 20. März bereits in heftige Kämpfe verwickelt wurde. Vom 3. zum 4. April verlegte die Division in den Raum um Wjasma, um von hier aus mit Teilen anderer Divisionen durch einen Vorstoß entlang der Straße Bor-Bjeloj die Verbindung zu der bei Bjeloj eingeschlossenen 246. Infanterie-Division herzustellen. Nach erfolgreichem Freikämpfen wurde die Division Mitte Mai 1942 per Bahn zur Auffrischung nach Frankreich in den Raum zwischen Nantes und Bordeaux.
Im August 1942 verlegte die Division in den Raum Angers - Cholet. Nach der Landung der Alliierten in West- und Nordafrika marschierte die Division über Cognac - Bazas in das bisher unbesetzte Frankreich an die Mittelmeerküste zwischen Pergignan und Narbonne. Anschließend marschierte die Division in den Bereitstellungsraum um Aix-en-Provence, um im Handstreich den Kriegshafen Toulon in Besitz zu nehmen. Nach Einnahme von Toulon sammelte die Division zwischen Marseille und Avignon. Am 22. Dezember 1942 begann dann die Verladung der Division an die Ostfront. Bis Anfang Januar 1943 verlegte die Division in den Raum nördlich von Schachty und wurde dort der Armee-Abteilung Hollidt unterstellt, die in der Linie Shassyrskaja-Morosowskaja in schweren Abwehrkämpfen stand. Nach schweren Abwehrkämpfen zwischen Don und Donez und ab Mitte Januar im Donez-Gebiet kämpfte die Division im März in der Mius-Donez-Stellung. Im Februar 1943 waren die Reste der bei der Heeresgruppe Don vernichteten 27. Panzer-Division eingegliedert worden. Am 6. April wurde die Division aus der Front genommen und in Frontnähe aufgefrischt. Ende April verlegte sie in den Raum südlich von Charkow und von dort Anfang Mai in die Bereitstellung zwischen Charkow und Bjelgorod. In dieser Zeit wurde die Division für die Offensive bei Kursk voll aufgefrischt. In der Nacht zum 4. Juni rückte die Division in ihren Bereitstellungsraum am Donez südlich von Belgorod ein. Zusammen mit der 6. und 19. Panzer-Division sollte sie in Richtung Nordost vorstoßen, um den deutschen Hauptkräften nordwestlich von Belgorod bei deren Vorstoß auf Kursk Flankenschutz zu geben. Nach dem Abbruch der deutschen Offensive Mitte Juli 1943 wurde die Division in der nun folgenden Abwehrschlacht eingesetzt und kämpfte dabei westlich von Charkow. Am 24. August musste Achtyrka aufgegeben werden, bis zum 15. September wurde die Linie Poltawa - Kotelwa - Senkoff gehalten werden. Beim anschließenden Rückzug überquerte die Division am 9. September den Dnjepr bei Krementschug. Bis zum 30. September dauerten anschließend die Kämpfe zur Bereinigung russischer Dnjepr-Brückenköpfe, die jedoch scheiterten. Es folgten schwere Abwehrkämpfe im Raum Kiew und ab November 1943 im Raum Fastow - Shitomir. Dabei kam es zu schweren Kämpfen bei dem Versuch, das von der Roten Armee eingeschlossene Korosten zu entsetzen.
Im Januar 1944 stand die Division im schweren Abwehrkampf zwischen Shitomir und Schepetowka. Ab dem 1. Februar 1944 wurde die Division in einem 130 km langen Marsch an den Südrand der Pripjet-Sümpfe bei Brody verlegt, um hier einsickernde Feindtruppen zum Stehen zu bringen. Am 15. Februar folgte die Verlegung nach Nordost und am Ende des Monats kämpfte die Division im Raum um Luzk. Ab dem 3. März wurde die Division Armee-Reserve im Raum um Zbaraz, etwa 15 km nordwestlich von Tarnopol. Von hier aus nahm sie an den Kämpfen um Tarnopol teil und wurde anschließend im Kessel von Kamenez-Podolsk eingeschlossen. Unter schwersten Verlusten nahm die Division an den Ausbruchskämpfen nach Westen teil und wurde anschließend Mitte April 1944 in den Raum 20 km westlich von Buczacz verlegt. Am 21. April verlegte sie in den Auffrischungsraum südlich von Stanuislaus. Doch bereits am 25. April musste die Division, nicht mehr als eine Kampfgruppe, nach Süden in die Karpathen verlegen. Bis zum 1. Juli wurde die Division an den Karpathenpässen eingesetzt. Anschließend wurde die Division per Bahn über Lemberg - Radom - Warschau - Bialystok nach Lida verlegt, da den Russen die Trennung der Heeresgruppen Nord und Mitte gelungen war. Es folgten schwere Rückzugskämpfe im Raum südlich von Wilna sowie der Übergang über den Njemen. Bis Ende Juli kämpfte die Division am Njemen und anschließend nördlich von Kowno, wo sie an der Öffnung der Landverbindung nach Kurland beteiligt war. Am 1. August musste die Division auf den Dubyssa-Abschnitt zurückgenommen werden. Mitte August verlegte sie in den Raum Kelme, um von hier aus in den Kämpfen um Schaulen eingesetzt zu werden. Am 21. September verlegte die Division über 100 km in den Raum ostwärts von Memel, wo es in der Folgezeit zu schweren Kämpfen kam. Nachdem Memel nicht mehr gehalten werden konnte, wurde die Division am 22. Oktober auf Schiffe verladen und über See abtransportiert. Ab dem 7. November 1944 wurden die Reste der Division auf dem Truppenübungsplatz Arys in Ostpreußen gesammelt und die Division wurde teilweise neu aufgestellt. Bereits ab dem 15. November verlegte die nur teilweise neu aufgestellte Division als Eingreifreserve in den Verfügungsraum nördlich des Narew. Mitte Januar 1945 folgten Rückzugskämpfe zur und über die Reichsgrenze in das südliche Ostpreußen und anschließend Rückzugsgefechte ostwärts von Graudenz und südlich von Marienwerder. Die Division überquerte die Weichsel und stand anschließend im Kampf um Elbing und um Konitz. Mitte Februar 1945 hatte sich das Kampfgeschehen in das nördliche Pommern sowie in den Raum westlich von Danzig und auf Hela verlagert. Im März 1945 kämpfte die Division um Gotenhafen und nach dessen Aufgabe auf Hela. Mitte April 1945 wurden die Divisionsreste über See evakuiert und bei Usedom versammelt. Am 19. April 1945 wurde für die nur mit geringen Resten von Hela zurückgekommene Division bis zum 1. Mai 1945 eine kurzfristige Auffrischung im Raum Waren an der Müritz, im Wehrkreis II, befohlen, für die der Panzer-Ausbildungs-Verband Krampnitz den Grundstock abgeben sollte. Daher wurden die Divisionsreste in den Raum Waren-Prenzlin in Mecklenburg verlegt und im Raum um Penzlin als Armeereserve versammelt.  Bis Ende April 1945 musste sich die Division auf Waren und Goldberg zurückziehen. Am 3. Mai 1945 kapitulierten die Reste der Division im Raum Schwerin vor amerikanischen Truppen.

2. Divisionskommandeure:

18. Oktober 1939 General der Kavallerie Georg Stumme

5. Februar 1940 Generalfeldmarschall Erwin Rommel

15. Februar 1941 General der Panzertruppen Hans Freiherr von Funck

17. August 1943 Oberst Wolfgang Gläsemer

20. August 1943 General der Panzertruppen Hasso von Manteuffel

Januar 1944 Generalmajor Adelbert Schulz

28. Januar 1944 Oberst Wolfgang Gläsemer

30. Januar 1944 General der Panzertruppen Dr. Karl Mauss

2. Mai 1944 Generalmajor Gerhard Schmidhuber

9. September 1944 General der Panzertruppen Dr. Karl Mauss

31. Oktober 1944 Generalmajor Hellmuth Mäder

30. November 1944 General der Panzertruppen Dr. Karl Mauss

5. Januar 1945 Generalmajor Max Lemke

23. Januar 1945 General der Panzertruppen Dr. Karl Mauss

23. März 1945 Oberst Hans Christern

3. Gliederung:

Panzer-Regiment 25

Panzer-Abteilung 66 (bis März 1942)

Schützen-Brigade 7

Schützen-Regiment 6

Schützen-Regiment 7

Kradschützen-Bataillon 7

Schwere Infanterie-Geschütz-Kompanie 705 (Hauptmann Hans-Heinz Fischer vom IR10)

Artillerie-Regiment 78

Aufklärungs-Abteilung 37

Panzerjäger-Abteilung 42

Pionier-Bataillon 58

Nachrichten-Abteilung 83

Versorgungstruppen 58

Panzer-Regiment 25

Panzer-Grenadier-Regiment 6

Panzer-Grenadier-Regiment 7

Panzer-Artillerie-Regiment 78

Panzer-Aufklärungs-Abteilung 7

Heeres-Flak-Artillerie-Abteilung 296

Panzerjäger-Abteilung 42

Panzer-Pionier-Bataillon 58

Panzer-Nachrichten-Abteilung 83

4. Ersatz:

Für die Ersatzgestellung des Stabes war das Schützen-Ersatz-Bataillon 6, später Panzergrenadier-Ersatz-Bataillon 6, zuständig.